Construction du kit bras robotisé MeArm pour Raspberry Pi

Pour construire le kit robot MeArm pour Raspberry Pi, vous devez d'abord configurer votre Raspberry Pi et calibrer vos servomoteurs. Ce guide vous aidera à le faire.

Matériaux requis dans ce guide

Kit MeArm Raspberry Pi qui comprend :

  • Pièces en acrylique (4 x plaques acryliques)
  • Vis, patins en caoutchouc et clé Allen (emballés ensemble)
  • Carte MeArm Raspberry Pi (également appelée carte de contrôle MeArm)
  • Carte de base MeArm (PCB4502)
  • 4 x servomoteurs à engrenages métalliques, palonniers et vis
  • Câble arc-en-ciel à 6 broches
  • Bloc-piles 4 x AA

Non inclus  mais requis

  • Raspberry Pi
  • Petit tournevis cruciforme
  • Câble de programmation USB (NB certains câbles de charge USB n'ont pas de ligne de données)
  • 4 piles AA ou une alimentation adaptée de 6 V 2 A

Branchez votre carte d'extension Raspberry Pi du kit robot MeArm

C'est la carte de contrôle qui est livrée avec votre kit robot MeArm pour Raspberry Pi. Poussez-la sur les broches "GPIO" du Raspberry Pi, ce sont les deux rangées de broches le long d'un bord du Raspberry Pi. Les broches doivent correspondre à la prise de la carte d'extension MeArm Raspberry Pi. Les premières versions du MeArm Pi avaient une prise d'alimentation USB sur la carte d'extension MeArm Pi, de sorte que le robot et le Raspberry Pi pouvaient être alimentés par la même source d'alimentation. Les versions les plus récentes incluent un connecteur jack de 2,1 mm et un bloc-piles 4 x AA, et vous obligent à alimenter le Raspberry Pi séparément. Cela résout le problème rare où le Pi ou le MeArm consomme trop d'énergie et fait "s'éteindre" l'ensemble, et aide également à pérenniser le MeArm Pi. Cela signifie également que vous pouvez éteindre le MeArm sans éteindre le Raspberry Pi, car il y a un interrupteur sur le bloc-piles. Assurez-vous qu'il est allumé lorsque vous voulez faire fonctionner le MeArm ! Si vous le souhaitez, vous pouvez utiliser une alimentation externe de 6 V 2 A+ au lieu de piles.

Configurez votre Raspberry Pi

Pour de meilleurs résultats, commencez par une installation propre de Raspbian avec Desktop, un clavier, une souris et un moniteur. Voir  raspberrypi.org pour plus d'informations. Si vous avez acheté un Raspberry Pi avec NOOBS, sélectionnez le système d'exploitation Raspbian recommandé.

Connectez-vous à Internet, en utilisant le WIFI ou un câble réseau.

Installez le logiciel du kit robot MeArm pour Raspberry Pi

C'est là que vous pourriez avoir l'impression d'entrer dans la matrice, pour certains, la "ligne de commande" est un endroit effrayant, pour d'autres, c'est comme /home. Nous devons ouvrir un terminal, qui sur Raspbian se trouve dans le menu des raccourcis supérieurs.

Tout d'abord, nous allons mettre à jour votre système, cela a peut-être déjà été fait lors de la configuration du système, donc cela pourrait être assez rapide ou prendre un certain temps. Dans le terminal, tapez :

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get dist-upgrade

Mettre à jour la version de npm (c'est un problème sur le Pi4 actuel).

curl https://www.npmjs.com/install.sh | sudo sh

Maintenant, nous allons installer certains logiciels requis…

sudo apt-get install -y pigpio python-pigpio python3-pigpio

Installer le logiciel MeArm.

git clone http://github.com/mearm/mearm-js.git

Déplacer dans le dépôt mearm

cd mearm-js

Installer d'autres modules

npm install

Activez l'I2C, c'est ainsi que les joysticks communiquent avec le Raspberry Pi. Ceci se prononce (la lettre) I Carré (la lettre) C

sudo raspi-config

Sélectionnez "Options d'interface", puis sélectionnez "I2C" et activez l'interface

Maintenant, exécutez le serveur

sudo nodejs ./server.js

Utilisez le câble plat à 6 broches de votre kit robot MeArm pour Raspberry Pi pour le connecter à la carte de base MeArm (également incluse dans le kit) et connectez vos servomoteurs aux connecteurs de broches fournis. Le fil orange doit être le plus proche du Y (ou O sur les cartes plus récentes).

En utilisant les Joysticks, vous devriez pouvoir contrôler les servomoteurs manuellement.

Maintenant, ouvrez le navigateur web sur votre raspberry pi et allez à "http://localhost:80"

Cela affichera l'interface web, où vous pourrez choisir une application de langage de codage. Une fois que vous avez cliqué, cliquez sur le logo wifi et entrez l'adresse "localhost" dans la boîte de dialogue contextuelle. Vous devriez maintenant pouvoir contrôler les servomoteurs avec l'application sélectionnée et utiliser les curseurs en haut pour régler les positions des servomoteurs.

Réglage des servomoteurs

À l'aide des curseurs de commande, réglez le servomoteur de la base à 0, le servomoteur inférieur à 90, le servomoteur supérieur à 70 et le servomoteur de la pince à 90. Une fois qu'ils ont bougé en position, placez les palonniers (les pièces en plastique noir fournies avec les servomoteurs) par-dessus, comme indiqué sur l'image suivante.

 

Construisez votre bras robotique MeArm

Une fois calibrés, déconnectez les servomoteurs et la carte de base MeArm et suivez les instructions de montage de votre modèle de MeArm.

Si vous avez un ancien modèle V2 avec des élastiques dans votre kit de fixation, consultez  ces instructions.

Si le vôtre est un V3 plus récent, utilisez  ces instructions.