Einen MeArm Roboterarm-Bausatz für den Raspberry Pi bauen

Um das MeArm Robot Kit für Raspberry Pi zu bauen, sollten Sie zuerst Ihren Raspberry Pi einrichten und Ihre Servomotoren kalibrieren. Diese Anleitung wird Ihnen dabei helfen.

Benötigte Materialien in dieser Anleitung

MeArm Raspberry Pi Kit, das Folgendes enthält:

  • Acrylteile (4 x Acrylplatten)
  • Schrauben, Gummifüße und Inbusschlüssel (zusammen verpackt)
  • MeArm Raspberry Pi Board (AKA MeArm Steuerplatine)
  • MeArm Basisplatine (PCB4502)
  • 4 x Metallgetriebe-Servomotoren, Servoarme und Schrauben
  • 6-poliges Regenbogenkabel
  • 4 x AA-Batteriepack

Nicht enthalten, aber erforderlich

  • Raspberry Pi
  • Kleiner Kreuzschlitzschraubendreher
  • USB-Programmierkabel (NB einige USB-Ladekabel haben keine Datenleitung)
  • 4 x AA-Batterien oder ein geeignetes 6V 2A Netzteil

Schließen Sie Ihr MeArm Robot Kit Raspberry Pi Hat an

Dies ist die Steuerplatine, die mit Ihrem MeArm Robot Kit für Raspberry Pi geliefert wird. Stecken Sie sie auf die „GPIO“-Pins des Raspberry Pi, das sind die beiden Reihen von Pins entlang einer Kante des Raspberry Pi. Die Pins sollten mit der Buchse des MeArm Raspberry Pi Hat übereinstimmen. Frühere Versionen des MeArm Pi hatten eine USB-Strombuchse am MeArm Pi Hat, so dass Roboter und Raspberry Pi mit derselben Stromversorgung betrieben werden konnten. Die neuesten Versionen verfügen über einen 2,1-mm-Hohlsteckeranschluss und ein 4x AA-Batteriepack und erfordern, dass der Raspberry Pi separat mit Strom versorgt wird. Dies löst das seltene Problem, dass entweder der Pi oder der MeArm zu viel Strom ziehen und das gesamte System „abschaltet“, und hilft auch, den MeArm Pi zukunftssicher zu machen. Dies bedeutet auch, dass Sie den MeArm ausschalten können, ohne den Raspberry Pi auszuschalten, da sich am Batteriepack ein Schalter befindet. Stellen Sie sicher, dass dieser eingeschaltet ist, wenn Sie den MeArm betreiben möchten! Wenn Sie möchten, können Sie anstelle von Batterien ein externes 6V 2A+ Netzteil verwenden.

Einrichtung Ihres Raspberry Pi

Für beste Ergebnisse beginnen Sie mit einer Neuinstallation von Raspbian mit Desktop, Tastatur, Maus und Monitor. Weitere Informationen finden Sie unter raspberrypi.org . Wenn Sie einen Raspberry Pi mit NOOBS gekauft haben, wählen Sie das empfohlene Raspbian-Betriebssystem.

Verbinden Sie sich mit dem Internet, entweder über WLAN oder ein Netzwerkkabel.

Installieren Sie die MeArm Robot Kit Software für Raspberry Pi

Hier könnte es sich anfühlen, als würden Sie die Matrix betreten. Für einige ist die „Kommandozeile“ ein beängstigender Ort, für andere fühlt es sich an wie /home. Wir müssen ein Terminal öffnen, das sich unter Raspbian im oberen Verknüpfungsmenü befindet.

Zuerst werden wir Ihr System aktualisieren, es könnte bereits während der Systemeinrichtung geschehen sein, daher könnte dies ziemlich schnell gehen oder eine Weile dauern. Geben Sie im Terminal ein:

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get dist-upgrade

Aktualisieren Sie die npm-Version (dies ist ein Problem beim aktuellen Pi4).

curl https://www.npmjs.com/install.sh | sudo sh

Nun installieren wir einige benötigte Software…

sudo apt-get install -y pigpio python-pigpio python3-pigpio

Installieren Sie die MeArm Software.

git clone http://github.com/mearm/mearm-js.git

Wechseln Sie in das MeArm Repository

cd mearm-js

Installieren Sie weitere Module

npm install

Aktivieren Sie I2C, so kommunizieren die Joysticks mit dem Raspberry Pi. Dies wird (der Buchstabe) I Squared (der Buchstabe) C ausgesprochen.

sudo raspi-config

Wählen Sie „Interfacing Options“, dann „I2C“ und aktivieren Sie die Schnittstelle

Nun den Server starten

sudo nodejs ./server.js

Verwenden Sie das 6-polige Flachbandkabel aus Ihrem MeArm Robot Kit für Raspberry Pi, um es an das MeArm Base Board (ebenfalls im Kit enthalten) anzuschließen und Ihre Servomotoren an die dafür vorgesehenen Pin-Header anzuschließen. Dabei sollte das orangefarbene Kabel dem Y (oder O auf späteren Boards) am nächsten sein.

Mit den Joysticks sollten Sie die Servomotoren manuell steuern können.

Öffnen Sie nun den Webbrowser auf Ihrem Raspberry Pi und gehen Sie zu „http://localhost:80“.

Dies ruft die Weboberfläche auf, wo Sie eine Programmiersprachen-App auswählen können. Nachdem Sie geklickt haben, klicken Sie auf das WLAN-Logo und geben Sie die Adresse „localhost“ in das Pop-up-Feld ein. Nun sollten Sie die Servomotoren mit der ausgewählten App steuern und die Schieberegler oben verwenden können, um die Positionen der Servomotoren einzustellen.

Einstellen der Servomotoren

Stellen Sie mit den Schiebereglern den Basis-Servo auf 0, den unteren Servo auf 90, den oberen Servo auf 70 und den Greifservo auf 90 ein. Sobald sie sich in Position bewegt haben, platzieren Sie die Servo-Hörner (die schwarzen Kunststoffteile, die mit den Servomotoren geliefert werden) wie in der folgenden Abbildung gezeigt.

 

Bauen Sie Ihren MeArm Roboterarm

Nach der Kalibrierung trennen Sie die Servomotoren und die MeArm-Basisplatine und folgen Sie den Bauanleitungen für Ihr MeArm-Modell.

Wenn Sie ein älteres V2-Modell mit Gummibändern in Ihrem Befestigungskit haben, lesen Sie diese Anweisungen.

Wenn Ihr Modell neuer ist (V3), verwenden Sie diese Anweisungen.