MeArm auf dem Raspberry Pi
Einen MeArm auf einem Raspberry Pi zu betreiben, ist zunächst sehr einfach. Wir hoffen, es mit einem guten Beispielcode noch einfacher zu machen. Im Moment ist es sehr einfach, mit nur wenigen Jumper-Kabeln und einem externen Netzteil (wie unserem 6V 2A Netzteil) loszulegen.
Wir gehen davon aus, dass Sie einen Raspberry Pi betriebsbereit haben und alle benötigten Zubehörteile dafür vorhanden sind. Wenn dieser läuft, möchten Sie den Pi wie unten gezeigt an die Servos anschließen. Wir verwenden die GPIOs 4, 17, 18 und 27. Diese werden nacheinander zu den Servos 0, 1, 2 und 3. Wir empfehlen Ihnen, diesen gesamten Vorgang vor dem Zusammenbau Ihres MeArms durchzuführen, um Zeit bei der Kalibrierung zu sparen und auch um zu vermeiden, dass Sie Ihre Servos durch das Senden an Positionen, die sie nicht erreichen können, beschädigen! (Datei hier verfügbar)
Das in der Abbildung verwendete Breadboard dient lediglich der Übersichtlichkeit. In der Realität können Sie einfach alle Erdungs- und alle Stromleitungen direkt an die Stromversorgung anschließen und dann die PWM-Leitungen (die Servosteuerleitungen, die vom GPIO kommen) direkt in die Servos führen. Schließen Sie die 6V-Stromversorgung nicht an den GPIO an (außer dem Erdungskabel). Es wird auch nicht empfohlen, die Stromversorgung für die Servos über den GPIO zu beziehen, da sie jeweils bis zu einem Ampere ziehen können und der Pi dafür nicht ausgelegt ist. Lieber auf Nummer sicher gehen, als einen neuen Pi kaufen zu müssen!
Jetzt müssen wir die Befehlszeile Ihres Pi aufrufen. Starten Sie entweder direkt dorthin oder verwenden Sie ein Terminal in Ihrer grafischen Benutzeroberfläche. Wir haben eine Neuinstallation von Raspbian verwendet.
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pi@raspberry ~ $ git clone git://github.com/richardghirst/PiBits.git pi@raspberry ~ $ cd PiBits/ServoBlaster/user pi@raspberry ~/PiBits/ServoBlaster/user $ sudo ./servod --idle-timeout=2000 Board-Revision: 2 Verwende P1-Pins: 7,11,12,13,15,16,18,22 Servo-Zuordnung: |
Wenn alles funktioniert, können Sie den Befehl senden
| pi@raspberry ~/PiBits/ServoBlaster/user $ echo 0=50% > /dev/servoblaster |
Dadurch wird Servo 0 (der an GPIO 4 angeschlossene) auf 50% seines Bereichs eingestellt. Wenn Sie echo 1=20% > /dev/servoblaster ändern, wird Servo 1 auf 20% seines 0 --> 180 Grad Bereichs eingestellt.
Als Nächstes verwenden wir Python und etwas namens TKinter (das bereits auf Ihrem Pi installiert sein sollte). Erstellen Sie eine neue Datei mit Ihrem bevorzugten Texteditor (es sollte GVIM sein - es wird Sie beliebter, stärker und besser aussehend machen). Ich nannte sie MeArm.py. Fügen Sie den folgenden Code hinzu und speichern Sie.
| #!/usr/bin/env python from Tkinter import * #allows us to make a GUI with TKinter import os root = Tk() # First Set Up the Servos # Going to use lists for this SNums = [0,1,2,3] #Numbers of the Servos we'll be using in ServoBlaster SName = ["Waist","Left","Right","Claw"] #Names of Servos AInis = [90,152,90,60] #Initial angle for Servos 0-3 AMins = [0,60,40,60] #Minimum angles for Servos 0-3 AMaxs = [180,165,180,180] #Maximum angles for Servos 0-3 ACurs = AInis #Current angles being set as the intial angles Step = 5 for i in range(4): print(SNums[i],AInis[i],AMins[i],AMaxs[i],ACurs[i]) os.system('sudo /home/pi/PiBits/ServoBlaster/user/servod --idle-timeout=2000') #This line is sent to command line to start the servo controller #inc listens for all key presses. On certain presses in the if statements below it either calls a process to add or subtract from the current servo angle. def inc(event): print "pressed", repr(event.char) if repr(event.char) == "'a'": AAdd(0) if repr(event.char) == "'d'": ASub(0) if repr(event.char) == "'w'": AAdd(1) if repr(event.char) == "'s'": ASub(1) if repr(event.char) == "'j'": AAdd(2) if repr(event.char) == "'l'": ASub(2) if repr(event.char) == "'i'": AAdd(3) if repr(event.char) == "'k'": ASub(3) def callback(event): frame.focus_set() def AAdd(Servo): if ACurs[Servo] < AMaxs[Servo]: ACurs[Servo] = ACurs[Servo]+Step # micro = (1000 + (ACurs[Servo] * 5.555)) micro = (1000 + (ACurs[Servo] * 8.3333)) print(ACurs[Servo],micro) os.system("echo %d=%dus > /dev/servoblaster" % (SNums[Servo],micro)) else: print "Max Angle Reached",SName[Servo],"Servo" def ASub(Servo): if ACurs[Servo] > AMins[Servo]: ACurs[Servo] = ACurs[Servo]-Step # micro = (1000 + (ACurs[Servo] * 5.555)) micro = (1000 + (ACurs[Servo] * 8.3333)) print(ACurs[Servo],micro) os.system("echo %d=%dus > /dev/servoblaster" % (SNums[Servo],micro)) else: print "Min Angle Reached",SName[Servo],"Servo" frame = Frame(root, width=500, height=300) boxtext = Label(root, text="Click this box for keyboard command of the MeArm. Use the a d s w j l i and k keys for control.") boxtext.pack() frame.bind("<Key>",inc) frame.bind("<Button-1>", callback) frame.pack() root.mainloop() |
Geben Sie in einem Terminal oder der Befehlszeile Folgendes ein:
| pi@raspberry ~ $ python MeArm.py |
Wenn alles gut geht, sollte nun ein Pop-up-Fenster erscheinen, das Sie auffordert, darauf zu klicken, um Ihren MeArm zu steuern!
Hier ist ein grobes und fertiges Video der Ergebnisse!
Dieses Tutorial verdanken wir Carl Monk, der dies bereits vor fast einem Jahr gemacht hat und weiter gegangen ist, als ich hier. Seine exzellente Arbeit finden Sie hier.
Wir verlassen uns beide auf die ServoBlaster-Software von Richard Hirst und diesen großartigen Beitrag von Cihat Keser, wie man sie schnell zum Laufen bringt.
6 Kommentare
I got to issuing the command “echo 0=50% > /dev/servoblast” and did not see the servo movement. I double-checked the connections of power (5V DC power supply), GND and orange to GPIO4. I also have verified with an oscilloscope to see the pulses from GPIO4 and power/ground to servo connector. Tests each of the 4 servos of the MeArm and they do not move. Any suggestion? Thanks.
Your website has clear instructions for building the mearm deluxe or with Arduino. I want to build it for use with RasberryPi and your instructions for that are vague!
The wires in your calibration picture are the wrong colours and don’t have suitable ends for a breadboard.
The code required is very unclear for a non-python expert. There seems to be a lot of non-code in amongst the code so it is unclear what I need to code in python to calibrate the servos.
Then unlike the other two build instructions – there is no instruction on actually building the robot! Although I guess I can look at one of the other two for that!
Help!
nick
Also, is the python TKinter file duplicated? It looks like it starts again half way down!
The git repository for PiBits has an incorrect URL on this page – it’s richardghirst, not richardghisrt
Tiny type on the repo name:
git://github.com/richardghisrt/PiBits.git
Should be:
git://github.com/richardghirst/PiBits.git
Many thanks, keen to try the Servo Blaster, I didn’t know that it would be able to control servos well enough.